Som mange andre oppfinnelser ble gaffeltrucken født av nødvendighet. I 1917 bygde akselprodusenten Clark Corporation en lastebil kalt en traktor for å frakte materialer rundt på fabrikken. Når folk besøker fabrikken og ser traktorer i arbeid, legger de inn bestillinger hos Clark for å bygge traktorer for bedriften deres. Noen år senere ble de første hydraulisk drevne heisene lagt til noen lastebiler for å gi dem løfteevner. I 1923 ble Yale det første selskapet som brukte gafler til å løfte last fra bakken, samt overliggende master som kunne strekke seg utover lastebilhøyden. Yale-lastebilen antas å være den første gaffeltrucken [kilde: MHEDA Journal].
Flere utviklinger hjalp gaffeltrucker med å øke produksjonen, inkludert introduksjonen av standardiserte paller på 1930-tallet og andre verdenskrig. Begge disse utviklingene har økt gaffeltruckproduksjonen og gjort det mulig for forhandlere å håndtere tung last effektivt. Ettersom bruken av gaffeltrucker har økt, har også brukstiden økt. Rett etter at gaffeltrucker ble populære, ble de designet med 8-timers oppladbare batterier.
På 1950-tallet utvidet lagrene seg opp i stedet for ut, så gaffeltrucker ble designet for å løfte laster opp til 50 fot (15,2 meter), som er høyere enn noen gang før. Etter hvert som lastehøyden økte, hadde gaffeltrucken visse sikkerhetstiltak på plass i denne perioden, inkludert et bur for sjåføren for å forhindre at de mister materialer, og en ryggstøtte for å holde lasten på plass mens han løfter lasten. Flere sikkerhetstiltak ble introdusert på 1980-tallet, inkludert sikkerhetsbegrensninger for operatører og utvikling av gaffeltruckbalanseringsteknologi.
